孙 朋1, 刘春辉1, 施向东2, 张恒恒2, 查文珂1
黑龙江工程学院学报. 2025, 39(3): 15.
针对传统A*算法在移动机器人路径规划时存在搜索效率低、冗余节点多等问题,提出一种改进的A*算法。该算法首先通过障碍物率与代价比的衰减指数调整启发函数的权重,其次引入安全距离阈值来避免路径斜穿障碍物顶点,然后利用去除路径冗余节点策略删减多余路径节点,最后通过3阶B样条曲线优化路径的平滑度。MATLAB仿真结果表明:在20×20、30×30和50×50栅格地图中,相比于传统A*算法,改进的A*算法搜索时间分别减少44.38%、63.19%和78.97%,路径节点分别减少39.13%、54.55%和67.27%,累计转折角度分别减少14.89%、37.78%和41.11%,可见改进的A*算法能够有效提高移动机器人的搜索效率和路径的平滑性,且随环境的增大优势更为明显。