无人机自主飞行可以使无人机更好地应对复杂的环境和任务，降低操作成本和飞行风险，对环境做出及时响应，实现更高效、安全、广泛的应用，在民用和军事领域都能发挥重要作用，为多个领域赋能。全景相机具有３６０°的全方位视角，获取的环境信息更加完善，相较于单目相机更有优势。为了实现无人机的自主飞行，基于全景相机进行同时定位与建图，利用ＳＰＨＯＲＢ算子进行特征提取和匹配，从而获取无人机的位姿数据的同时对周围环境建图，获取环境信息。利用ＹＯＬＯｖ５算法进行目标识别，获取目标地物在相机坐标系中位置，为无人机自主靠近／远离目标提供信息基础，使无人机具备更加强大的环境感知能力，有利于无人机避障飞行，更好地规划飞行路径，实现自主飞行。